Người Nga bắt đầu chế tạo RPG sau Chiến tranh thế giới thứ hai. Trước chiến tranh, họ là nước đầu tiên chế tạo thành công đại bác không giật SPG dựa vào Model 1935 76 mm DRP thiết kế bởi L.V. Kurchevski (loại đại bác này đã trở thành thủy tổ của các đại bác không giật hiện đại). Tuy nhiên, đại bác không giật chưa trở thành vũ khí chống tăng cầm tay dùng cá nhân. Trong chiến tranh, người Nga sản xuất các lựu đạn chống tăng mang đầu nổ lõm (kiểu 1940), nhưng lựu đạn này tầm quá gần. Panzerfaust của Đức dùng rất hữu hiệu, đã gợi ý cho người Nga phát triển RPG. Mẫu được ưa chuộng là Panzerfaust-44 đã thật sự là một RPG với tên lửa đẩy. Người Nga cải tiến, cho ra RPG-2 năm 1949 (tên của vũ khí này tại Việt Nam là B40). Sau đó là RPG-7 năm 1958 và RPG-7V năm 1961 (tên tại Việt Nam là B41).

RPG-7V được thiết kế cùng tên lửa chống tăng có điều khiển 9M14 (tên phương Tây AT-3). Tổ chiến đấu dùng tên lửa có điều khiển mang theo RPG, linh hoạt, bắn được tầm gần. Trong Chiến tranh Việt Nam, một số lượng lớn xe tăng và các xe quân sự khác bị diệt bởi RPG. Xe cộ, nhất là xe tăng, trước đây rất dễ bị RPG phục kích. Người Ai Cập bố trí xen kẽ RPG và AT-3 chỉ trong vài ngày tiêu diệt 800 xe quân sự của Israel, trong đó có toàn bộ xe tăng ở Sinai[2]. Trước đây, để có hiệu quả, người ta thường bố trí vài khẩu RPG lần lượt bắn từ nhiều hướng, bắn rất gần, nhắm vào những vị trí huyệt xe như ổ đỡ tháp pháo hoặc sau xe. Việc bắn lần lượt giảm nguy hiểm cho các xạ thủ, vì nạp đạn lâu, nếu không bắn hỏng xe.

Trong Chiến tranh Afghanistan xuất hiện các phương tiện chống RPG hữu hiệu như ERA và APS của xe tăng, làm giản đáng kể thiệt hại cho xe tăng. Riêng loại Drozd ở chiến tranh này bắn chặn gần hết đạn RPG ở phía trước. Từ đó có chiến thuật của du kích bắn dồng loạt nhiều viên một lúc để hạn chế APS. Tuy nhiên, đến thời điểm này giáp chính của các xe tăng rất dày và có thêm giáp liên hợp, ERA, đã hạn chế những RPG đời cũ như RPG-7V, RPG-2 nhưng làm nổi lên những RPG đời mới với hai tầng đầu nổ hạng nặng: RPG-29 có thể xuyên 600 mm thép cán sau ERA.

Trong Chiến tranh Chechnya lần thứ hai, các RPG cũ đã khó có thể xuyên ngang xe tăng hiện đại. Một vài chiếc T-80 bị bắn từ trên nóc xe trong các trận chiến đường phố và hẻm núi.

Trong Chiến tranh Iraq năm 2003, xe tăng hiện đại vẫn tiếp tục bị bắn từ RPG cổ, như trận xe tăng Mỹ đột kích hướng tây nam vào sân bay Baghdad, người Iraq không hề có RPG hiện đại vẫn bắn cháy xe tăng M1A1. Sau chiến tranh, nhiều xe bị du kích bắn cháy, kể cả xe tăng M1A2, bằng nhiều vũ khí trong đó chủ yếu là RPG. Tuy nhiên số lượng xe tăng bị bắn hỏng vẫn có thể coi là ít.

Cuộc xunng đột giữa Israel và Liban năm 2006 diễn ra rất dữ dội, 22 xe tăng của Israel bị Hezbollah bắn hỏng bằng RPG. Mặc dù xe Merkava là xe giáp rất tốt và trang bị phương tiện chống đầu nổ lõm ERA, APS đủ bốn mặt. Có thể ở đây xuất hiện các RPG hiện đại.

RPG cũng bắn hạ cả máy bay, như tại Mogadishu, Somalia năm 1993 đã dược dựng thành phim Blackhawk Down. Du kích Afghannistan sử dụng ngòi tự hủy của đạn, bắn đồng loạt nhiều đạn, bắn diện tích sát thương bộ binh hay chống máy bay.